Prace nad powstaniem klasy G rozpoczęto w 1972 roku. Celem Mercedesa było zbudowanie lekkiego, mocnego i terenowego auta przeznaczonego dla
armii z maksymalnym poziomem bezpieczeństwa i komfortu. Koncern Mercedes potrzebował do produkcji auta nowej fabryki.
W tym samym roku podjęto rozmowy o współpracy pomiędzy spółką Daimler-Benz a Steyr-Daimler-Puch produkującą pojazd wojskowy z napędem 4x4 lub 6x6
o nazwie Pinzgauer, a w 1973 roku podpisano umowę. W 1974 roku zaprezentowano pierwszy prototyp samochodu wykonany z drewna oraz
rozpoczęto testowanie pojazdu na wymagających terenach: niemieckich zagłębiach, Saharze oraz Kole Podbiegunowym.
W 1975 roku Mohammad Reza Pahlawi, szach Iranu zamówił 20 tysięcy samochodów terenowych dla swojego wojska.
Następnie pojazd został zamówiony przez armie szwajcarską (Puch G-Class 230 GE), norweską, argentyńską oraz niemiecką policję i celników.
W tym samym roku rozpoczęto budowę fabryki pod produkcję auta w austriackim Grazu, gdzie od 1979 roku pojazd wytwarzany jest ręcznie w prawie
niezmienionej formie. Pojazd, który w dużej mierze przeznaczony miał być dla niemieckiej armii wbrew oczekiwaniom został zastąpiony
Volkswagenem Iltisem. Jednak z tego powodu nie zaniechano prac nad projektem i w 1979 roku pierwsze 400 egzemplarzy pojazdu trafiło do
niemieckiej policjantów i celników. Kolejnymi odbiorcami były między innymi armie norweska, argentyńska oraz szwajcarska.
Pierwsza oficjalna premiera wersji produkcyjnej pojazdu miała miejsce w lutym 1979 roku.
Zaprezentowano dwie odmiany nadwoziowe (samochód terenowy i kabriolet) w dwóch rozstawach osi (SWB: 2400 mm; LWB: 2850 mm).
W tym samym roku wprowadzono na rynek pierwszą wersję klasy G oznaczoną fabrycznie numerem W460.
Rok później wprowadzono do produkcji nieoszkloną wersję furgon popularnie zwaną van. W 1981 roku auto przeszło pierwszą modernizację.
Wprowadzono do produkcji nowe silniki wyposażone w mechaniczne wtryski Boscha, a do listy wyposażenia dodatkowego dodano klimatyzację,
automatyczną skrzynię biegów, większy zbiornik paliwa, kratki osłonne na przednie reflektory oraz wciągarkę i fotele Recaro wraz z
elementami wentylacji kabiny, a także aluminiowe obręcze kół. W 1985 roku do listy wyposażenia dodano blokadę mechanizmu różnicowego oraz
centralny zamek i obrotomierz. W 1987 roku do wyposażenia standardowego pojazdu dodano wspomaganie kierownicy.
Podczas salonu samochodowego Frankfurt Motor Show w 1989 roku zaprezentowano wersję W461, która była zmodernizowaną wersją W460.
Zmieniono m.in. zderzaki, grill, przednie reflektory, przeprojektowano deskę rozdzielczą, dodano skórzaną tapicerkę, poduszkę powietrzną, ABS.
W 1991 roku wprowadzono do produkcji wersję roboczą oznaczoną numerem W461. Wersja ta jest produkowana do dziś, choć oficjalnie jej produkcja
została zakończona w 2002 roku. Nie jest dostępna jednak dla masowych klientów, a jedynie dla klientów rządowych i militarnych.
W tym samym roku w celu rozszerzenia gamy klasy G wprowadzono do produkcji bardziej luksusową odmianę nazwaną fabrycznie W463.
Auto w przeciwieństwie do modeli W460/W461, które były tylnonapędowe z dołączanym napędem przednim i manualnie blokowanymi dyferencjałami,
zostało wyposażone w stały napęd na cztery koła z elektronicznie blokowanymi wszystkimi dyferencjałami (przednim, centralnym i tylnym).
Seria W463 odróżnia się od serii W460/W461 m.in. wykończeniem wnętrza, które jest całkowicie zmienione, wykończone skórą i drewnem.
Z zewnątrz zmiany były niewielkie. Wraz z wprowadzenie serii W463 zastosowano zmodernizowane jednostki napędowe.
W 2000 roku pojazd wprowadzono do oferty na rynku amerykańskim. W 2007 roku Mercedes ogłosił zakończenie produkcji pojazdu na rzecz klasy GLK
jednak miłośnicy marki zaprotestowali argumentując, że "Legendy marki nie można zabijać". Produkcję auta przedłużono do minimum 2015 roku.
W 2007 roku auto otrzymało nowe tylne lampy wykonane w technologii LED, a także nową kierownicę, zegary, konsolę centralną i panel klimatyzacji.
W 2008 roku auto otrzymało nowy silnik benzynowy V8 oraz delikatny lifting przedniego grilla oraz 19-calowych alufelg.
W 2011 roku zakończono produkcję wersji trzy drzwiowej.
W 2012 roku auto przeszło delikatną modernizację. Dodano m.in. światła do jazdy dziennej wykonane w technologii LED, które umieszczono pod
głównymi reflektorami oraz zmieniono lusterka zewnętrzne, które wyposażono w kierunkowskazy. We wnętrzu pojazdu zmodernizowano deskę rozdzielczą,
przeprojektowano konsolę oraz zastosowano nową kierownicę.
W 2013 roku zakończono produkcję krótkiej odmiany klasy G w wersji cabrio. W ofercie pozostała tylko pięciodrzwiowa wersja z długim rozstawem osi.
W tym samym roku wprowadzono do produkcji trzyosiową wersję pojazdu G 63 AMG 6x6.
W 2014 roku koncern Mercedes-Benz zapowiedział, że na rok salonowy 2017 klasa G przejdzie duży face lifting, który polegać ma m.in. na dostosowaniu
pojazdu do standardów ekologicznych, podniesieniu komfortu podróżowania, redukcji masy pojazdu o 200 kg poprzez wykonanie paneli karoserii w
aluminium, zastosowaniu nowego przedniego zawieszenia opartego o trzy lub cztery wahacze oraz elektromechanicznej przekładni układu kierowniczego.
Szerokość pojazdu zwiększona ma zostać o 100 mm dzięki czemu kabina ma być obszerniejsza oraz wyposażona w znane elementy z klasy C.
Wraz z liftingiem w pojeździe zastosowana ma zostać nowa rodzina 6-cylindrowych rzędowych 3-litrowych jednostek benzynowych oraz wysokoprężnych
połączona z 9-biegową automatyczna skrzynią biegów. Nowe elementy stylistyczne zastosowane w pojeździe mają być zaczerpnięte z koncepcyjnego modelu
Ener-G-Force.
W maju 2015 roku pojazd przeszedł delikatną modernizację. Zmieniono m.in. zderzaki i nadkola, a wolnossący silnik wersji G500 w układzie V8
o pojemności 5.5 l zastąpiono jednostką w tym samym układzie o pojemności 4 l i mocy 422 KM. Silnik 5.5 l pozostał w ofercie wersji AMG
jednak moc wzniesiono z 544 do 571 KM. Przy okazji liftingu wersję G65 AMG wzmocniono z 612 do 630 KM, a wersję G350d z 211 do 245 KM.
Konstrukcja pojazdu zakładała przede wszystkim dobrą dzielność w terenie. Ramę (skrzyniową) stanowiły poprzecznie wzmacniane profile wraz ze
sztywnymi osiami, które gwarantowały dużą sztywność przy zginaniu i skręcaniu. Zastosowano także reduktor skrzyni biegów oraz mechanizmy
różnicowe z możliwością ręcznej blokady obu osi.
Koncern Mercedes tworząc G-Klasę udowodnił, że można połączyć komfort podróżowania po drogach ubitych, ze świetnymi zdolnościami terenowymi.
Osiągnięcie tego, było możliwe dzięki rezygnacji z tradycyjnych resorów piórowych na rzecz
sprężyn śrubowych wraz ze stabilizatorem przedniej osi.
Dzięki zastosowaniu udoskonalonych amortyzatorów, sprężyn oraz dokładnie prowadzonych osi sztywnych, Mercedes Klasy G radzi sobie niemal w
każdym terenie. W momencie najechania kołem na duży kamień – inaczej niż w tradycyjnym zawieszeniu niezależnym – podnosi się automatycznie
również obudowa osi.
Mercedes Klasy G pokonuje wzniesienia o nachyleniu do 80%, nie traci stabilności na bocznych wzniesieniach do 54%,
a jego głębokość brodzenia wynosi do 0,5 metra.
Bezpieczeństwo i stabilność pojazdu zapewnia elektroniczny system stabilizujący jazdę ESP z asystentem układu hamulcowego BAS.
Mercedes Klasy G jest jedynym samochodem na świecie, który oferuje zarówno elektroniczny system trakcji 4ETS, jak i trzy 100-procentowe
blokady mechanizmu różnicowego.
