Mercedes SLK I został zaprezentowany po raz pierwszy oficjalnie w kwietniu 1996 roku.
Samochód otrzymał kod fabryczny R170. SLK jako niewielki, kompaktowy roadster, był pierwszym tego typu samochodem w ofercie marki. Jego techniczną bazą okazał się model Klasa C (W202). Przełomowym rozwiązaniem był się twardy, składany dach - potrzebował on 25 sekund do całkowitego złożenia lub rozłożenia. Jest to rozwiązanie zaczerpnięte z prototypu SLK Concept z 1994 roku. Nazwa 'SLK' tłumaczona była jako skrót od niemieckich słów: Sportlich, Leicht und Kurz (sportowy, lekki i krótki).
Samochód zdobył pozytywne recenzje w Stanach Zjednoczonych, gdzie już rok po premierze w 1997 SLK nagrodzono prestiżowym tytułem North American Car of the Year.
W 2000 roku SLK pierwszej generacji przeszedł modernizację, która polegała na pojawieniu się m.in. nowego przedniego i tylnego zderzaka, innych wkładów reflektorów, nowych wkładów lamp oraz uaktualnień w wyposażeniu pojazdu.
W 2001 roku Mercedes przedstawił sportową wersję SLK 32 AMG. Zamontowano w niej jednostkę napędową z modelu SLK 320 wzbogaconą o kompresor i intercooler. Wariant oferowany przez AMG posiadał inne zderzaki, sportowy wydech zakończony dwoma końcówkami, oznaczenie "V6 Kompressor" na boku pojazdu, lotkę z tyłu, oraz specjalne wzory felg. Zmiany we wnętrzu obejmowały sportową kierownicę, zegary sygnowane przez AMG, oraz opcje wykończenia włóknem węglowym. Samochód był oferowany jedynie z 5-biegową automatyczną skrzynią biegów, nie było możliwości zamówienia skrzyni manualnej. W SLK 32, po raz pierwszy zastosowano technologię "Speedshift", opracowaną przez AMG, dzięki której biegi były zmieniane szybciej, a także możliwa była manualna zmiana biegów. Powstały jedynie 4333 sztuki tego modelu, w tym niemal 2100 zostało wysłanych do Stanów Zjednoczonych, a 263 do Wielkiej Brytanii.
Do napędzania najmniejszego roadstera Mercedesa używane były jednostki napędowe z oznaczeniami R4 oraz V6. Moc przenoszona była na oś tylną poprzez 5- lub 6-biegową manualną, bądź 5-biegową automatyczną skrzynię biegów.
Mercedes-Benz SLK II został zaprezentowany po raz pierwszy w marcu 2004 roku.
Samochód otrzymał kod fabryczny R171. Na tle poprzednika, druga generacja SLK zyskała bardziej krągłe proporcje nadwozia. Pojazd jest też dłuższy, a ponadto obniżono masę do 1400 kg. Nadwozie zostało wykonane z wytrzymalszej o 40% stali, a innowacyjnym rozwiązaniem okazały się poduszki powietrza umieszczone w pasach bezpieczeństwa. Pojazd zachował jednocześnie podobne proporcje nadwozia co model R170, a także twardy składany dach.
SLK drugiej generacji w 2008 roku przeszedł modernizację nadwozia. W jej ramach zmieniono kształt przedniego zderzaka, a także odcień wypełnienia tylnych lamp.
Druga generacja SLK była dostępna z trzema jednostkami napędowymi: R4, V6 oraz V8. Moc przenoszona jest na oś tylną poprzez 6-biegową manualną lub 5- i 7-biegową automatyczną skrzynię biegów.
Mercedes-Benz SLK III został zaprezentowany po raz pierwszy w 2011 roku.
Samochód otrzymał kod fabryczny R172. Na tle poprzednich wcieleń, samochód ponownie stał się większy i znów podążył innym kierunkiem stylistycznym. Styliści marki nadali SLK bardziej kanciaste proporcje, nawiązując zarazem do estetyki takich modeli, jak Klasa B czy CLS. Konstruktorom Mercedesa udało się też osiągnąć niższy współczynnik oporu powietrza (0,30), a także uczynić niewielkie nadwozie jeszcze sztywniejszym. Karoseria i budujące ją elementy zostały ukształtowane tak, by pojazd generował mniejszy hałas w kabinie podczas jazdy z otwartym dachem.
Sprzedaż SLK trzeciej generacji ruszyła w kwietniu 2011 roku. Klienci mogli wówczas wybierać z trzech wersji wyposażeniowych: SLK 200 BlueEFFICIENCY, SLK 250 BlueEFFICIENCY, SLK 350 BlueEFFICIENCY.
W listopadzie 2014 roku trzecia generacja SLK uznana został przez niemiecką agencję TÜV za najmniej usterkowe auto na niemieckim rynku. Samochód sklasyfikowano na czele rankingu "TÜV Report 2015" z wynikiem 2,4 proc. pojazdów ze stwierdzonymi usterkami. To najwyższa nota w historii badań awaryjności aut przeprowadzanych przez to towarzystwo.
W grudniu 2015 roku samochód przeszedł gruntowną modernizację polegającą na przeprojektowaniu atrapy chłodnicy, przedniego i tylnego zderzaka, reflektorów, a także wkładów tylnych lamp. Przy okazji tej zmiany, w ramach przeprowadzenia porządków w nazewnictwie samochodów Mercedesa, model SLK zyskał ponadto nową nazwę SLC - C odpowiada klasie kompaktowej, jaką ten model reprezentuje. Samochód trafił do sprzedaży w Polsce w styczniu 2016 roku. W marcu 2019 roku Mercedes ogłosił, że po 23 latach produkcji swojego kompaktowego roadstera, 8 latach jego trzeciej generacji i 3 latach funkcjonowania pod nazwą SLC, zakończy się produkcja tego modelu bez przewidzianego następcy. Aby zaakcentować to wydarzenie, na Geneva Motor Show 2019 przedstawiono limitowaną edycję SLC Final Edition.
SLK trzeciej generacji było napędzane, podobnie jak poprzednik, przez trzy jednostki napędowe: R4, V6 oraz V8. Moc przenoszona jest na tylną oś poprzez 6-biegową manualną lub 7-biegową automatyczną skrzynię biegów. R172 wyglądem nawiązuje do modelu SLS AMG.
